右后支座压力从四十八吨降到二十一吨。
与它对角的左前支座升到七十五吨。
模块没有明显倾斜。
变化来自水平导向力通过一百多米钢结构转化成了极小扭转。
在万吨尺度下,肉眼看不见的姿态变化也会重新分配几十吨载荷。
现在有两套控制同时工作。
八只摆杆根据导向销侧向力调整水平姿态。
十二只液压垫根据支座压力调整垂直载荷。
它们各自都想把自己的误差归零,却没有考虑另一套系统的动作。
摆杆向左推一毫米,液压垫发现右侧变轻,便主动升高;液压垫一升,模块微微旋转,摆杆又向右补偿。
两套控制开始互相追逐。
压力曲线的摆动周期从二十八秒逐渐缩短到十四秒,正是水平回摆与垂直调节互相叠加的结果。继续让它们各管各的,下一步很可能进入七秒、三点五秒,直到执行器反复冲击。
若继续下去,支座压力会来回摆动,始终无法把主载荷交给船体。
周野暂停十二只液压垫自动调节。
“水平先稳定,垂直再接管。”
船体回摆周期二十八秒。
八只摆杆不再追逐每一个瞬时偏差,而是根据下一周期预测位置,让导向销侧向力在回摆中心附近平均相等。
连续两个周期后,四根导向销侧向力差降到三吨以内。
模块水平姿态稳定。
液压垫重新接管。
接管过程用了一个完整回摆周期。水平系统先冻结预测轨迹,垂直系统从零增益缓慢提高,避免两套控制在切换瞬间同时发力。
支座压力摆动没有重新出现,才继续增加预载。
它们不再各自调节,而是以三组总载荷为目标。
角部四只共同承担百分之四十。
分组比例不是平均分配。
角部支座离模块重心更远,能用较小压力建立姿态;中部支座更适合承担稳定重量。先让角部过载反而会放大热弯,因此预载只持续到平面确定,随后载荷逐步转向中部。
中部四只承担百分之三十五。
其余四只承担百分之二十五。
组内的小差异由结构自然变形吸收,避免十二个执行器为了追求完全相同而不断打架。
第三组接触。
十二只支座全部建立五十吨左右预载。
模块继续下降两毫米。
总载荷从吊索转移到支座一千吨。
四组卷扬机同步减载。
支座最大差异百分之四。
两千吨。
五千吨。
钢丝绳扭矩随着载荷降低而变化,摆杆根据实时模型保持水平力矩平衡。
到一万吨时,右侧温度又降低零点六度。
热变形继续缩小,支座受力反而更加均匀。
梁师傅看着十二根几乎重合的曲线:“一万八千吨,最后还是得学会十二条腿一起站。”
陈大川说:“我以前修桌子,哪条腿短就在下面塞纸。”
“你敢给它塞纸?”
“不敢,这桌子压下来,纸得先变成化石。”
最后三千吨载荷开始转移。
潮位窗口剩余十一分钟。
船体垂向速度因水位变化缓慢增加。
卷扬机必须跟着船体升沉调整,不能让已接触支座忽然卸载再冲击。
周野把船坞潮位计、船体运动传感器和卷扬机控制连接起来。
船体每上升一毫米,四组吊索同步回收一毫米,同时维持卸载斜率。
一万六千吨转移完成。
一万七千吨。
最后一千吨仍挂在吊索上,用于防止突然回摆。
这部分安全张力平均分配到四组吊索,既不改变模块支座载荷,也能在某根导向销异常时提供向上的卸载能力。
十二只支座压力稳定。
四根导向销无卡滞。
杜洪涛下令完成最终落载。
一万八千吨全部交给船体。
落载完成后,四组卷扬机分别做一次百分之一张力扰动。十二只支座的响应与模型一致,没有某只支座因摩擦卡住而假装受力。
吊索保持百分之二安全张力,不立即松脱。
潮位窗口剩余四分十七秒。
平台上部模块成功落座。
然而第一轮接口扫描很快给出一个红点。
三百二十个管线和结构接口中,三百一十九个进入允许范围。
最后一根直径一米二的高压输气管,中心偏差十三点六毫米。
允许值十二毫米。
只多一点六毫米。
复测人员沿管口旋转一周,确认偏差不是测头灰尘或单点反光造成。三个独立坐标基准都指向同一方向,问题被锁死在最后一段短管与法兰之间。
可万吨模块已经落座,不能为了这一根管再整体抬起来。